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Yobotics四足机器人执行器参数

G_lk 发表于 2019-11-7 11:17:57 | 显示全部楼层 |阅读模式 [复制链接]
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采用与MIT mini 猎豹开源执行器相同的等尺寸和结构设计,同等的电气参数 ,兼容的通信接口和通信协议。具体参数如下

电机类型:三相盘式外转子电机
直径:94mm
轴向厚度:47mm
重量:约500g(镂空版) 约550g(封闭版)
颜色:氧化黑/本色银
材质:6061/7075 铝合金
速度:2100rps@24V
级对数:21对
最大扭矩:3Nm

减速机构:单级行星减速
减速机寿命:10000h
减速机最大扭矩:18Nm
减速后末端速度:最大 5rps
减速比 i:6 :1
抗瞬间冲击:70Nm
轴向抗冲击力:800N
力矩输出方式:法兰盘 定位销钉 M3 锁紧螺钉

电气参数:
额定电压:12-24V
额定电流:15A
峰值电流:30A
最大瞬间过流: 180A
极限温度:< 85°C
定位精度误差:< 0.15°

接口:
输入口:DC 电源口 通讯口:CAN  调试:USB
控制上行带宽:1KHZ
反馈下行带宽:1KHZ
硬件电流保护:35A,200ms(自动保护)

机体分类:开放镂空/三防全封闭
驱动类型:内置 FOC 控制板
支持CAN在线更新固件更新

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