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MIT mini猎豹开源论文下载

G_lk 发表于 2020-1-15 14:52:59 | 显示全部楼层 [复制链接]
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Benjamin G. Katz在他的硕士毕业论文中详细介绍了MIT Mini 猎豹的设计思路及具体实现细节。    论文分的第二章介绍了集无刷电机、行星减速器、无刷电机伺服驱动器于一体的新型低成本执行器的设计。
从制定执行器设计指标->制定机构方案->理论计算与分析机构可行性->无刷伺服驱动器设计->执行器性能测试与参数化完整设计流程。其中穿插介绍了三相逆变器设计、无刷FOC控制、位置检测、通信方案的设计。这部分是本论文的重点,也是作者主要的工作内容。
    论文的第三章介绍了四足机器狗(mini猎豹)的主体设计。
主体设计借鉴了MIT猎豹3的设计和使用经验,主体设计的重点是腿部机构的设计,坚持了2个主要设计原则:尽量减少腿部质量和惯量;尽量增大腿的运动范围和工作空间。脚的设计也是借鉴了猎豹3的经验:尽量增加摩擦力,最大化接地角度,适量弹性,耐摩。四足机器人姿态控制主要是移植于猎豹3的代码,最终实现了令人惊艳的后空翻动作。
    论文的第四章介绍了这类执行器的其他应用场景:双边遥操作和力觉反馈。

论文的附录中有开源的硬件和固件下载链接。

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发表于 2019-12-27 13:26:04 | 显示全部楼层
链接失效 下载不来了 。。。。
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发表于 2020-1-15 14:52:59 | 显示全部楼层
flyme 发表于 2019-12-27 13:26
链接失效 下载不来了 。。。。

我这里可以下载的,你再试一下
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