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执行器代码结构

G_lk 发表于 2020-1-15 15:45:11 | 显示全部楼层 |阅读模式 [复制链接]
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本帖最后由 G_lk 于 2020-1-15 15:50 编辑

核心功能:
ps_Sample()           -- 执行器位置采集;
TIM1_UP_TIM10_IRQHandler()  -- 电机转矩控制,电机换向;


辅助功能:
calibrate()              -- 磁编码器校准函数,校准由于磁编码器安装偏心引起的非线性,以及由于齿槽脉动导致的位置误差。这个函数用于执行器安装完成后的编码器校准。
                                  校准后的数据存储在芯片flash中。


调试功能:
onMsgReceived()  -- CAN通信相关代码,接收及解析CAN主机发来的指令,并向CAN主机反馈当前的状态,还可以通过CAN指令切换执行器的模式。


serial_interrupt()   --  调试串口,打印输出执行器状态,配置执行器参数。

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