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MIT开源执行器的CAN接口协议

G_lk 发表于 2020-1-15 15:22:51 | 显示全部楼层 |阅读模式 [复制链接]
0 50
硬件:
MIT开源执行器;USB接口CAN协议分析仪

准备:在PC端安装CAN分析仪驱动;将执行器与CAN分析仪的CAN接口连接(H-H,L-L),给执行器供电(12-24V)。

按照
1:按照  “CAN上位机设置.png“  配置CAN通信。
2:按照  “CAN指令.txt  ”中的命令,让执行器进入motor模式。
3:按照  “CAN指令.txt  ”中的位置命令,发送执行器到不同位置。
4:参照 "CAN.xls" 中的设置,可以发送位置,kp,速度,kd,前馈力矩等参数。
5:CAN数据打包方式,参考 “CAN数据打包.png ”,MIT的代码中为了充分利用CAN的通信带宽,作者把第4条中介绍的不同bit长度的数据,打包成8个字节,再发送给执行器。

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